Download PDFOpen PDF in browserConstrução e Projeto de Controle de um Protótipo de Pêndulo Invertido RotacionalEasyChair Preprint 152046 pages•Date: October 6, 2024AbstractEste artigo propõe a construção e projeto do sistema de controle de um pêndulo invertido rotacional. Essa planta não-linear é comumente utilizada para aplicação novos controladores, além de fins didáticos. A metologia usada neste trabalho conta com a linearização do modelo em torno do ponto de operação, i.e. posição vertical para cima, discretização e o projeto de controlador por realimentador de estados. Os ganhos do controlador é encontrada utilizando a teoria de estabilidade de Lyapunov e desigualdades matriciais lineares. Os resultados da implementação prática são apresentados e mostram a eficácia dos controladores projetados para diferentes taxas de amostragem utilizadas. Keyphrases: Controle Discreto, Controle não linear, LMI, Pêndulo Invertido, Teoria de Lyapunov
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