Estudo de um Sistema de Diferencial Eletrônico para um Protótipo em Pequena Escala de Tração Individual nas Rodas Traseiras

EasyChair Preprint 15306

Abstract

O artigo descreve o desenvolvimento de um protótipo em pequena escala com tração individual nas rodas traseiras, focando na implementação de um Sistema de Diferencial Eletrônico (SDE) para coordenar os motores e permitir velocidades independentes em curvas. Utilizando um Arduino como unidade de controle, e criando um protótipo em escala reduzida de quatro rodas, onde a gestão da velocidade das rodas é feita pelo algoritmo de Ackermann, simulado no software Matlab. Este estudo visa comparar a trajetória simulada com resultados experimentais, obtidos ao registrar a trajetória do protótipo em uma folha com eixos métricos, utilizando canetas de cores diferentes para marcar as trajetórias em três etapas distintas, com direções esterçadas específicas. O estudo tem foco na análise do erro relativo entre os pontos simulados e os obtidos experimentalmente com o protótipo. Como resultado dos ensaios, obteve-se um erro médio máximo de 5%, o que atesta a preditibilidade da trajetória do veículo quando utiliza-se o algoritmo de Ackermann.

Keyphrases: Algoritmo de Ackerman, Protótipo em Pequena Escala, Sistema de Coordenadas, Sistema de Diferencial Eletrônico, modelo cinemático

@booklet{EasyChair:15306,
  author    = {João Pedro Pacheco Pereira and Leandro de Medeiros Sebastião},
  title     = {Study of an Electronic Differential System for a Small-Scale Prototype with Independent Rear-Wheel Drive},
  howpublished = {EasyChair Preprint 15306},
  year      = {EasyChair, 2024}}